理想 NPN 先验网络 （三）：
• 一些疑问和工程化问题
定位问题
关于离线地图查询时的定位问题这里并没有说明，事实上，之前 Tesla 在 AI Day 上也提到过 Spatial RNN 众包建图方案，与理想本次提出来的方案具有非常强的相似性。
但是这些任务都基于一个非常强的假设，因为需要有不同时空同一位置的地图更新，也就是说定位需要非常准确。
但是，实际上，车端的定位是无法准确到满足这个强假设的。
不准确的定位可能在查询整体离线地图时会出现偏差，也就会影响最后的感知结果。
所以一般来说，还需要实时位置特征去满足定位的要求，这一点应该也需要工程师们持续的努力。
这里有一个细节是，是否可以在查询地图时也加入一个隐式网络，将目标路面特征作为查询的来源，而不是纯显式地图定位表达。
地图的成熟度自动确认
在发布会上，郎博提到一个路口成熟度的概念，也就是在多次更新之后，离线地图会达到一个可以被使用的阈值。
关于什么时候可以被使用，郎博并没有给出来， 这里假设两点：
实际高精定位车辆采集地图，并且与目标比对，但是此时又回落回到高精地图采集的传统工作流中去。当然我相信，在早期项目设计开发时，一定需要实时地图采集作为真
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